就在前不久，ADI宣布與Jungo合作開(kāi)發(fā)基于飛行時(shí)間(ToF)和2D紅外(IR)技術(shù)的攝像頭解決方案，以實(shí)現(xiàn)車(chē)內(nèi)駕駛員及座艙監(jiān)測(cè)。ADI的ToF技術(shù)和Jungo的CoDriver軟件相結(jié)合，有望通過(guò)觀察頭部、身體位置以及眼睛注視情況，監(jiān)測(cè)車(chē)內(nèi)人員的睡意和注意力分散程度。該解決方案還有望實(shí)現(xiàn)基于面部、身體和手勢(shì)的智能交互，提供各個(gè)車(chē)內(nèi)人員的人臉識(shí)別功能，從而實(shí)現(xiàn)個(gè)性化信息娛樂(lè)及服務(wù)以及拼車(chē)支付等功能。 隨著類(lèi)似汽車(chē)及工業(yè)應(yīng)用的增加，可靠性成為最重要的關(guān)切，特別是作為以光檢測(cè)為基礎(chǔ)的ToF系統(tǒng)之間、環(huán)境光干擾導(dǎo)致的干擾隱患如何破？

 

ToF的激光檢測(cè)，干擾是普遍存在的隱患

 

3D ToF是一種無(wú)掃描LIDAR（光檢測(cè)和測(cè)距）技術(shù)，通過(guò)發(fā)射納秒級(jí)的高功率光脈沖來(lái)捕獲相關(guān)場(chǎng)景的深度信息（通常是短距離內(nèi)）。ToF背后的基礎(chǔ)科學(xué)很簡(jiǎn)單。該系統(tǒng)發(fā)出經(jīng)脈沖調(diào)制的光，并測(cè)量光子經(jīng)物體反射后返回到傳感器所需的時(shí)間。由于該時(shí)間和光速為已知值，因此可以計(jì)算出距離。

 

 

點(diǎn)云是對(duì)ToF攝像頭算出的每個(gè)像素點(diǎn)深度的3D可視化。ToF是一種景深測(cè)量技術(shù)，使用紅外光源向場(chǎng)景發(fā)射多個(gè)精確計(jì)時(shí)的光脈沖。圖像傳感器與光源共置，接收從場(chǎng)景中所有表面返回的光子，其次序與表面到傳感器的距離遠(yuǎn)近相同。利用已知的光速和光子返回到傳感器每個(gè)像素點(diǎn)所花費(fèi)的時(shí)間，可以計(jì)算出每個(gè)像素所對(duì)應(yīng)的距離或深度。

 

很明顯，ToF檢測(cè)準(zhǔn)確的基本條件是自身產(chǎn)生發(fā)射光信號(hào)并接收該反射信號(hào)，但是如果同一場(chǎng)景下多個(gè)ToF應(yīng)用終端如何避免干擾？ ADI就曾做了這方面的實(shí)驗(yàn)演示分析——演示設(shè)置非常簡(jiǎn)單，設(shè)置了兩個(gè)相互垂直的ToF攝像頭，每個(gè)攝像頭會(huì)顯示參與對(duì)象在三個(gè)維度上的角度，即高度、寬度以及最重要的深度。每種顏色代表不同的距離范圍，因此如果現(xiàn)場(chǎng)工作人員靠近攝像頭，手上的顏色就會(huì)發(fā)生變化。同樣，如果遠(yuǎn)離攝像頭，工作人員的身體會(huì)變成不同的顏色，這意味著距離變得更遠(yuǎn)。在本演示中，ADI展示了多個(gè)ToF攝像頭面對(duì)面放置。如下圖可以看到這種其他攝像頭帶來(lái)的干擾產(chǎn)生的影響——注意到在這張圖片中工作人員的顏色改變了，不同的顏色表示不同的距離，這是由于這個(gè)ToF攝像頭的激光脈沖反射到另一個(gè)ToF攝像頭，從而顯示出失真或錯(cuò)誤的距離數(shù)據(jù)。

 

多TOF干擾消除技術(shù)的效果對(duì)比（右邊采用干擾消除技術(shù)，左邊未采用）

 

如何消除干擾？從硬件到軟件全面克服挑戰(zhàn)

 

上圖右邊的攝像頭并未顯示這種失真，這是因?yàn)樵摲桨钢胁捎昧艘豁?xiàng)正ADI在申請(qǐng)專(zhuān)利的算法，它能夠避開(kāi)或消除所有無(wú)關(guān)的光信息，僅使用自身激光源的光信息，所以能給出正確的深度信息。另一個(gè)攝像頭沒(méi)有采用此干擾消除算法，會(huì)出現(xiàn)失真，而這個(gè)攝像頭則不會(huì)出現(xiàn)失真。

 

根據(jù)ADI官網(wǎng)透露，該算法來(lái)自于其內(nèi)部技術(shù)孵化器“Analog Garage”的飛行時(shí)間AGI團(tuán)隊(duì)，通過(guò)與對(duì)應(yīng)用和硬件有著非常深刻的理解業(yè)務(wù)部合作的幾個(gè)月合作，借助業(yè)務(wù)部擁有廣泛的洞察力、傳遞實(shí)際客戶的反饋，以及他也提出的各種問(wèn)題，從干擾、功耗到動(dòng)態(tài)范圍。為了使用搭載ADI公司產(chǎn)品的傳感器和攝像頭模塊進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和快速學(xué)習(xí)，該團(tuán)隊(duì)深入了解了業(yè)務(wù)部的測(cè)試和調(diào)試GUI，并創(chuàng)建了在Analog Garage的ToF實(shí)驗(yàn)室中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的一套工具。該工具對(duì)于團(tuán)隊(duì)至關(guān)重要，使他們能夠測(cè)試構(gòu)想、模擬多攝像頭環(huán)境，并演示算法對(duì)干擾和功耗的影響。該團(tuán)隊(duì)提出了應(yīng)對(duì)需求的兩種方法：避免干擾和消除干擾。在項(xiàng)目的最后階段將這兩種方法結(jié)合在一起，能夠同時(shí)運(yùn)行比使用單一算法更多的攝像頭。由ToF AGI研發(fā)的干擾抑制算法是超越硅技，此項(xiàng)創(chuàng)新是業(yè)務(wù)部對(duì)應(yīng)用和器件架構(gòu)的深刻理解與Analog Garage科學(xué)家的算法專(zhuān)長(zhǎng)強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合的產(chǎn)物。

 

ADI公司飛行時(shí)間AGI團(tuán)隊(duì)成員（該團(tuán)隊(duì)已經(jīng)轉(zhuǎn)入消費(fèi)電子業(yè)務(wù)部）

 

當(dāng)然，干擾不僅僅來(lái)自有ToF設(shè)備之間發(fā)射光“串門(mén)”，更有可能來(lái)自無(wú)處不在的大自然光線干擾，特別是室外環(huán)境。

 

通常而言，ToF技術(shù)根據(jù)調(diào)制方法的不同，可以分為兩種：脈沖調(diào)制和連續(xù)波調(diào)制。兩種ToF調(diào)制方法都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，需要根據(jù)實(shí)際應(yīng)用用例綜合考量的點(diǎn)包括測(cè)量距離、使用系統(tǒng)的環(huán)境、精度要求、熱/功耗限制、外形大小以及電源問(wèn)題等。ADI的ToF解決方案目前主要采用CCD傳感器的脈沖原理方式，CCD作為一個(gè)全局曝光器件，在室外遠(yuǎn)距離場(chǎng)景下，具有非常良好的性能。同時(shí)CCD作為全局曝光的傳感器，又是窄快門(mén)曝光，對(duì)于外界抗干擾性能非常強(qiáng)。

 

戶外環(huán)境下CMOS ToF系統(tǒng)(850 nm光源)與ADI的CCD ToF系統(tǒng)在識(shí)別人與三腳架的效果對(duì)比。

 

具體來(lái)看，ADI的ToF解決方案使用了高性能ToF CCD和集成了12位ADC、深度處理器（將來(lái)自CCD的原始模擬圖像信號(hào)處理成深度/像素?cái)?shù)據(jù)），以及高精度時(shí)鐘發(fā)生器（為CCD和激光器生成驅(qū)動(dòng)時(shí)序）的ToF模擬處理前端。ToF CCD主芯片ADDI903x系列具有很好的性能，傳感器將采集的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，運(yùn)用深度計(jì)算把最終距離信息送到SOC處理，然后將數(shù)據(jù)提供給算法適配，整個(gè)過(guò)程涉及傳感器、鏡頭、發(fā)射器件、平臺(tái)、應(yīng)用等。對(duì)硬件廠商而言，需要和模組廠配合打造小型化、集成度高的產(chǎn)品來(lái)適配應(yīng)用廠商，然后適應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)景。

 

總結(jié)：

到目前為止，ADI的ToF技術(shù)和產(chǎn)品不僅涵蓋了從工業(yè)、消費(fèi)到汽車(chē)等，應(yīng)用的邊界拓展仍在繼續(xù)，未來(lái)更大空間、更高分辨率深度數(shù)據(jù)與強(qiáng)大的分類(lèi)算法以及AI相結(jié)合，將會(huì)解鎖更多新的場(chǎng)景。但在面臨多個(gè)ToF攝像頭同時(shí)工作（技術(shù)發(fā)展路線圖預(yù)計(jì)將實(shí)現(xiàn)64個(gè)攝像頭同時(shí)近程檢測(cè)）的挑戰(zhàn)時(shí)，克服干擾帶來(lái)的檢測(cè)風(fēng)險(xiǎn)越來(lái)越重要。解決干擾問(wèn)題將涉及大量的反復(fù)試錯(cuò)，而現(xiàn)有技術(shù)很可能根本無(wú)法滿足要求，ADI通過(guò)算法手段能實(shí)現(xiàn)比電路設(shè)計(jì)更快速的迭代和實(shí)驗(yàn)。ADI提供可直接提升3D ToF系統(tǒng)功能的產(chǎn)品和解決方案，包括處理、激光驅(qū)動(dòng)器、電源管理以及開(kāi)發(fā)板和軟件/固件，這種多ToF系統(tǒng)干擾消除的算法進(jìn)步將進(jìn)一步幫助快速實(shí)現(xiàn)3D ToF解決方案。